天津大学研制出3D打印模块式软体机器人，可用于管道检查

 在许多工厂，管道是工业效率和最终生产效率所依赖的重要基础，即使是微小的破损，也会对生产造成很大的干扰。企业往往采用工作人员手动监测管道，这种方法既耗费人力，又有潜在的危险性，尤其是当管道中携带有危险化学品时。因此，开发能够代替承担这种危险任务的机器人，已经成为一个重要的研究领域。

2021年1月7日，天津大学的研究人员3D打印出了一种可定制的模块式软体机器人，它能够在工业设施的管道上爬行，并进行检查和实时监控。这个机器人设备具有一系列软弯曲机制和模块化抓手，能够灵活地攀爬奇形怪状的设施。

目前，虽然产生了一系列的机器人解决方案，但它们往往是内侧或外侧的管道攀爬装置，而不是两者兼而有之。更重要的是，前者需要封闭运输网络才能工作，而对于埋在地下的管道，从外部维护是无法避免的。为了最大限度地提高机器人的灵活性，科学家们设计了一个一体式的软性弯曲机构，能够承受高水平的变形。使用CAD软件来创建装置，并使团队能够随意添加模块或调整抓手的直径。

机器人的布局包括一个中间部分，两端有夹持器，以及三根进气管，可以按需控制和施加压力。通过交替给设备的抓手加压和减压，机器人能够进行 "攀爬 "运动，尽管是在他们的直接控制下。

在测试过程中，该机器人显示出85 Nmm的扭矩输出，足以以14 mm p / s的速度爬升直径16-38 mm的管道。该设备还能够按45°和90°的角度缩放丙烯酸网络，这可能使其成为检查难以导航的倾斜管道的理想选择。鉴于他们的机器人被证明能够在内部和外部进行攀爬，并可以在纵向或横向旋转，该团队认为这是对现有设计的升级。将来，科学家打算将传感器集成到他们的设备中，使其成为一种自主的管道维护解决方案。