机器人静轴肩搅拌摩擦焊技术研究

静轴肩搅拌摩擦焊（Stationary Shoulder Friction Stir Welding，SSFSW）是在传统搅拌摩擦焊的基础上发展起来的一种新型焊接技术。顾名思义，SSFSW在焊接过程中搅拌针旋转，轴肩只在试样表面相对滑动不发生旋转。热源是通过搅拌针旋转摩擦产热，在搅拌针的作用下塑性材料发生流动，在轴肩挤压作用下形成固相连接接头。
    采用SSFSW焊接金属材料时，由于轴肩不参与旋转生热，这就减小了接头的热输入量，可有效提高接头变形和力学性能。此外，通过改变轴肩结构型式，可以实现不同类型接头的焊接，如L型、T型、V型或平板焊缝。SSFSW焊接接头具有热输入量小、表面光洁、无飞边、焊接过程无减薄、接头性能优良等特点。

目前国内外有关SSFSW的报道较少，TWI针对轴肩结构进行优化改进，在T型接头中的直角焊接，采用了附加填丝机构，可向焊缝添加材料，使焊接直角为圆角，这样可以有效消除接头处的应力集中问题，增强T型接头的性能。

     鉴于SSFSW技术的优越性，欧洲EADS与KUKA 机器人集团公司合作，将SSFSW装置与机器人集成于一体，实现了SSFSW的空间曲面焊接，扩大了SSFSW的焊接范围，提高了焊接效率，降低了成本。